51单片机实现电动机的PID恒速控制。

发布网友 发布时间：2022-04-22 12:58

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热心网友 时间：2023-10-14 16:49

这是倒立摆系统的PID控制函数的一部分，你看看有没有思路
/****************************************************************/
//定义结构体
/****************************************************************/
struct may_PID{
signed long Proportion;//比例 ；调节系数
signed long Integral;//积分 ；调节系数
signed long Derivative;//微分 ；调节系数
signed long SetPoint; //设定值 ；定值
signed long SumError;//偏差积分
signed long PrevError; //之前偏差值
}PID/*此处可放结构体变量名*/;
struct may_PID *pp; //定义结构体类型指针
//pp=malloc(sizeof(struct may_PID)); //为指针变量分配安全的地址空间；sizeof:其为计算字节长度函数

/*****************************************************************/
/**************************PTD函数**************************************/
signed long PIDCalc(signed long NextPoint/*当前值*/ )
{
signed long dError;
Error = pp->SetPoint - NextPoint;//当前偏差
pp->SumError+=Error; //积分
dError=Error-pp->PrevError;//当前微分=当前偏差-之前偏差
pp->PrevError=Error; //把当前偏差赋予之前偏差变量，使其充当下次取样的之前偏差

return (long)(pp->Proportion *Error //比例项
+pp->Integral*pp->SumError //积分项
+pp->Derivative*dError); //微分项
}
/*****************************************************************************/